Parameters
M : Owl_types_ndarray_algodiff.Sig with type M.elt = float
Signature
type f_t = (M.arr * M.arr) -> float -> M.arr
val contact1_damped_s : a:(float -> float) -> f_t -> dt:float -> (M.arr * M.arr) -> float -> (M.arr * M.arr) * floatval contact2_damped_s : a:(float -> float) -> f_t -> dt:float -> (M.arr * M.arr) -> float -> (M.arr * M.arr) * float